第七十一章 面试（3/5）

或者说，只是想开个玩笑，缓解一下紧张严肃的气氛？

有可能。

张远想了想，说道“他总是以自己的智商来苛求别人，这一点，我觉得常人很难容忍。很多东西他觉得很简单，所以随便吩咐别人去做，但是他觉得很简单的东西，别人却要做半天，甚至不一定能够做出来……所以他老是莫名其妙发脾气。”

所有人都微微笑了起来。

张远有点搞不懂自己这个回答，究竟好，还是不好。

再接下来是正儿八经的提问时间，自然也不会是那一类普通的问题。

其中一位教授单刀直入地问道“我曾经阅读过你的那篇机器人运动学论文，确实是非常好的文章。但是，你有没有考虑过少自由度机器人的约束计算问题？”

“现实中的很多工业机器人并不需要太大的自由度，这方面算法也是不一样的……针对2rs2ss 四自由度并联机器人，你有什么了解吗？只要说一个想法就好，不需要长篇大论。”

张远思考了几秒钟的时间，其实这个问题还算比较基础“并联机器人从结构的复杂程度以及生产成本上说，完全对称并联机构，具有巨大的优越性……四个自由度运动的运动支链特征矩阵为3t1r，2t2r，2t⊥2r，1t3r， 3t2r，2t3r，3t3r 。”

“我们首先讨论这7中运动连接的单开链形式的机械生成元……”